모터제어 일기장

RTOS 맛보기를 마치고, 기본 개념을 정리하고자 한다. 태스크(Task) 태스크의 개념에 대해 알아보자. 그림 1을 보면, 3개의 태스크가 순차적으로 실행되고 있다. 정해진 시간(보통 1[ms]) 안에 선언된 태스크가 모두 실행된다. 더 자세한 설명은 이따가 설명한다. 특징은 다음과 같다. 메모리 제한이 없다면 태스크 수에 제한은 없다. 리턴이 없는 무한 루프 형태로 구현한다. CPU 자원을 무한히 독점적으로 사용하는 것처럼 구현한다. 그림 2의 코드 예시를 보자. main.c에 작성했다. 함수는 리턴이 없기에 void 형으로 선언했으며, 받아오는 인수는 (void *) 타입이다. 그 바로 밑에 지역 변수를 선언하고, while 문을 사용하여 무한 루프로 동작한다. 마지막으로 스스로 태스크 정보를 지우..

펌웨어 설계 2023. 1. 28. 13:30

RTOS 맛보기 (4) - 인터럽트로 문자열 출력하기 RTOS 맛보기 (3) - 인터럽트 발생하기 RTOS 맛보기 (2) - CubeMX 설정하기 RTOS 맛보기 (1) - 인터럽트로 시작하기 우리는 드라이버를 사용할 때 MCU를 사용한다. MCU를 사용하면서 일반적인 인터럽트나 타 zin9.tistory.com 중간에 main.c 코드 있으니 바로 다운받아서 컴파일 해도 좋다! 이전 시간에 사용했던 인터럽트 코드를 지우자. stm32fxx_it.c에 작성된 callback 함수를 주석처리하거나 삭제한다. 필자는 주석처리하고 RTOS로만 코드를 실행했다. RTOS를 구현하기 위해 3개의 Task를 생성한다. RTOS는 1[ms] 주기로 정의된 Task가 전부 실행된다. 단, 모든 Task의 실행 시간의 ..

펌웨어 설계 2023. 1. 27. 23:37

RTOS 맛보기 (3) - 인터럽트 발생하기 RTOS 맛보기 (2) - CubeMX 설정하기 RTOS 맛보기 (1) - 인터럽트로 시작하기 우리는 드라이버를 사용할 때 MCU를 사용한다. MCU를 사용하면서 일반적인 인터럽트나 타이머 등을 사용한다. 그런데 2개 이상 zin9.tistory.com 맛보기 마지막 시간으로 인터럽트를 통해 문자열을 출력하고, 테라텀으로 보는 시간을 갖는다. 테라텀을 시리얼 모니터로 사용하는 것은 유용한 스킬이니 참고해두자. 테라텀을 시리얼모니터로 사용하기 ]먼저 테라텀을 실행한다. 이 때, UART 케이블을 보드와 연결해두자. 테라텀을 실행하면 두 개의 선택지가 있다. 두 번째 선택지인 "시리얼"을 선택하고 UART 케이블이 연결된 포트를 선택한다. [설정] - [시리얼포트..

펌웨어 설계 2023. 1. 26. 21:36

RTOS 맛보기 (2) - CubeMX 설정하기 RTOS 맛보기 (1) - 인터럽트로 시작하기 우리는 드라이버를 사용할 때 MCU를 사용한다. MCU를 사용하면서 일반적인 인터럽트나 타이머 등을 사용한다. 그런데 2개 이상의 함수를 실시간으로 동작하 zin9.tistory.com 이제 코드를 작성해보자. 아래와 같이 코드를 작성할 것이다. 1. 적색 LED는 항상 켜진 채로 있다. 2. 파란 버튼이 눌리면 녹색 LED는 꺼짐과 켜짐을 반복한다. 3. 파란 버튼이 눌리면 문자열을 Teraterm으로 출력한다. 우선 main 함수 초기에 적색 LED를 켜지게 하는 함수를 사용한다. 앞서 말한대로 지정된 위치에만 코드를 넣도록 한다. 적색 LED는 PG13번 포트, 녹색 LED는 PG14번 포트와 연결되어 있..

펌웨어 설계 2023. 1. 26. 21:32

RTOS 맛보기 (1) - 인터럽트로 시작하기 우리는 드라이버를 사용할 때 MCU를 사용한다. MCU를 사용하면서 일반적인 인터럽트나 타이머 등을 사용한다. 그런데 2개 이상의 함수를 실시간으로 동작하고싶을 때 RTOS(Real Time Operation System)을 zin9.tistory.com 하드웨어 설정을 마쳤으니 소프트웨어 설정을 해보자. CubeMX 설정으로 HAL 라이브러리를 생성한 뒤, IAR에서 코딩을 해본다. CubeMX 시작하기 1. CubeMX를 실행하고 빨간 상자의 버튼을 누른다. 2. 보드 이름을 검색하고, 선택하고, 클릭하고, Yes를 클릭한다. 3. UART5를 설정한다. 동기화하지 않는 통신이므로 Asynchronous로 한다. 그리고 Baudrate를 확인한다. 나는 ..

펌웨어 설계 2023. 1. 26. 20:18

우리는 드라이버를 사용할 때 MCU를 사용한다. MCU를 사용하면서 일반적인 인터럽트나 타이머 등을 사용한다. 그런데 2개 이상의 함수를 실시간으로 동작하고싶을 때 RTOS(Real Time Operation System)을 사용한다. MCU 자체에도 OS가 있는 경우가 있지만, STM32 보드와 같이 freeRTOS를 지원한다. RTOS는 실시간성을 보장하고, 여러 함수가 동작하는 동안 비정상적인 응답이 나오지 않는 처리를 해주는 여러 기능이 있다. 이 기능들은 맛보기가 지나면 개념과 용어를 설명하도록 한다. 맛보기 순서는 다음과 같다. 1, LED와 UART를 인터럽트를 사용하여 제어한다. - (1)~(4) 2. RTOS를 사용하여 LED와 UART를 제어한다. - (5)~ RTOS만 보고 싶다면 (..

펌웨어 설계 2023. 1. 26. 20:09

외란 관측기 설계 (1) - 전차원 관측기 이번 시간에는 외란 관측기를 설계하기 위한 이론적인 접근을 할 것이다. 외란 관측기를 왜 설계하는가? 모터가 동작하는 동안에는 수많은 외란이 입력된다. 점성마찰, 쿨롱마창, 감속기 마찰, zin9.tistory.com 외란 관측기 설계 (2) - 속도 관측기 외란 관측기 설계 (1) - 전차원 관측기 이번 시간에는 외란 관측기를 설계하기 위한 이론적인 접근을 할 것이다. 외란 관측기를 왜 설계하는가? 모터가 동작하는 동안에는 수많은 외란이 입력된 zin9.tistory.com 이번 글은 설계만 관심있다면 굳이 생략해도 될 것이다. 전달함수를 통해서 관측기 자체에 대한 이론적인 접근을 하기위해 기술할 것이다. 관측기 시스템의 수식을 살펴보자. 이를 그림으로 나타내..

카테고리 없음 2023. 1. 8. 22:10

외란 관측기 설계 (1) - 전차원 관측기 이번 시간에는 외란 관측기를 설계하기 위한 이론적인 접근을 할 것이다. 외란 관측기를 왜 설계하는가? 모터가 동작하는 동안에는 수많은 외란이 입력된다. 점성마찰, 쿨롱마창, 감속기 마찰, zin9.tistory.com 외란 관측기 설계 (3) - 수식 설명 외란 관측기 설계 (1) - 전차원 관측기 이번 시간에는 외란 관측기를 설계하기 위한 이론적인 접근을 할 것이다. 외란 관측기를 왜 설계하는가? 모터가 동작하는 동안에는 수많은 외란이 입력된 zin9.tistory.com 이제 관측기를 구성하면 식(1)과 그림 1로 나타낼 수 있다. 구동토크와 측정된 위치 정보로부터 외란 토크TL와 속도ωrm을 검출하는 데 있어, 정상상태와 과도상태에서 안정된 특성을 갖는 비..

카테고리 없음 2023. 1. 8. 21:55