모터제어 일기장

IPC 활용 -(1) CPU1와 CM 통신 사용하고자 하는 DSP는 TI사의 TMS320F29388D이다. 이 칩은 2개의 C28x 코어 2개와 CM 코어 1개로 구성되어 있다. C28x 코어는 듀얼코어로 제어 루프를 돌리는 용도로 사용할 것이며, CM 코어는 EtherCAT, Ethern zin9.tistory.com 그림 1에 코드를 나타냈고, 순서는 다음과 같다. ① → ② → ③ → ④ → ⑤ → ② → ③ → ④ → ⑤ → ··· IPC_clearFlagLtoR() 함수를 통해 모든 플래그를 초기화 시켜준다. 플래그는 0부터 31까지 있다. 그런 다음, 싱크를 맞춰주는 IPC_sync() 함수를 실행한다. 이 때, 두 코어에서 IPC_sync() 함수가 전부 실행되어야 다음 코드로 진행한다. 초..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 12. 18:36

CPU1와 CM간 IPC 통신 - (2) 코드 설명 및 디버깅 IPC 활용 -(1) CPU1와 CM 통신 사용하고자 하는 DSP는 TI사의 TMS320F29388D이다. 이 칩은 2개의 C28x 코어 2개와 CM 코어 1개로 구성되어 있다. C28x 코어는 듀얼코어로 제어 루프를 돌리는 용도로 사용할 것이 zin9.tistory.com 사용하고자 하는 DSP는 TI사의 TMS320F29388D이다. 이 칩은 2개의 C28x 코어 2개와 CM 코어 1개로 구성되어 있다. C28x 코어는 듀얼코어로 제어 루프를 돌리는 용도로 사용할 것이며, CM 코어는 EtherCAT, Ethernet 등 통신 용도로 사용할 것이다. C28x 코어는 편의상 CPU1, CPU2로 부른다. 이 칩의 목적은 CPUx에서 제어 루..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 12. 18:03

IGBT 보호 기능 - Desaturation (1) 모터에 UVW상을 제어하는 IGBT의 보호 기능에 대해 알아본다. HCPL-316J 라는 IGBT의 데이터 시트를 기반으로 글을 작성한다. 사양 요약본을 참고하면 고전압, 대전류에 사용되는 것을 알 수 있다. 또 zin9.tistory.com 지난 시간에 이어서 커패시터 사양 선정을 해보자. 2. 커패시터(Cblank) 사양 선정 데이터 시트에 따르면 Cblank의 커패시턴스 값은 검출 시간과 연관이 있다. 제조사는 100pF를 추천하는데, 이를 시간으로 계산하면 다음과 같다. 100 pF * 7 V / 250 µA = 2.8 µs 즉, Desaturation 핀에 걸리는 전압은, 2.8 µs 만에 7 V가 된다는 의미이다. 3. 시뮬레이션 결과 시뮬..

드라이버 회로설계 2023. 4. 2. 14:08

모터에 UVW상을 제어하는 IGBT의 보호 기능에 대해 알아본다. HCPL-316J 라는 IGBT의 데이터 시트를 기반으로 글을 작성한다. 사양 요약본을 참고하면 고전압, 대전류에 사용되는 것을 알 수 있다. 또한, FAULT 및 Desaturation 기능이 포함되어 있다. 이 중 Desaturation 기능에 대해 알아볼 것이다. Desaturation 기능을 사용하는 이유?? IGBT를 통해 공급되는 전류의 크기를 제한하기 위해 사용한다. 먼저 회로를 보자. 주의해서 봐야 할 점은 자칫 잘못 보면 IGBT의 Low-Side에만 Desaturaion 기능을 넣어야 하는 것처럼 보인다는 것이다. 그림 2에서는 Emitter에 그라운드가 붙어 있지만 무시하고 보면 된다. 회로 구성에서 보아야 할 소자는 ..

드라이버 회로설계 2023. 4. 2. 13:37

우리는 서보 드라이버를 개발하는 입장이다. 그렇다면 서보 드라이버에서 RTOS를 심거나 그와 비슷하게 기능을 구현해야 한다. 서보 드라이버에서 실시간성을 구현해야 하는 이유? MCU 내부의 타이머 인터럽트를 사용하여 나름대로 실시간성을 구현해도 좋다. 그러나 까다롭게(?) 매 실행 주기를 일정하게 한다면, 제어 시스템의 정밀도는 더 높아질 것이다. 주기가 1[ms], 2[ms], 4[ms], 8[ms], ... 등 무엇이 되었던 간에 매 주기마다의 시간 간격은 거의 동일해야 한다. 동일하지 않다면, 동작은 하겠지만 제어 정밀도는 다소 떨어질 것이다. 목적은 하나이다. 위치 제어기로 전달되는 "목표 위치정보"는 매 주기마다 동일한 간격으로 전달되고, 관련 함수가 실행되어야 한다. 우리는 이산 시간계로 시스..

펌웨어 설계 2023. 1. 29. 19:34

포인터를 사용하는 예시를 공유하고자 한다. 함수에서 포인터를 인수로 받아오는 것과 구조체 안에 구조체 선언을 한 예시를 공유하고자 한다. 실제 펌웨어 설계를 하다보면 구조체 안에 구조체가 있는 경우가 엄청 많기 때문이다. 아래 예시 코드를 보고 이해한다면 서보드라이버 설계하는 데 충분할 것이다. 엄청난 내용은 아니지만 기록으로 남겨본다. 구조체 안에 구조체 변수로 선언한 코드를 사용한다. 아래에 코드 전문을 첨부했다. Replit.com 사이트를 활용하면 C 코드를 간편하게 작성하고 컴파일할 수 있다. VScode로 하려면 gcc니 하는 설치 과정이 복잡하다. #include #include /************************************************************* ..

펌웨어 설계 2023. 1. 29. 18:58

RTOS 개념 정리 (2) - 임계 영역 RTOS 개념 정리 (1) - Task RTOS 맛보기를 마치고, 기본 개념을 정리하고자 한다. 태스크(Task) 태스크의 개념에 대해 알아보자. 그림 1을 보면, 3개의 태스크가 순차적으로 실행되고 있다. 정해진 시간( zin9.tistory.com 임계 영역은 외부 요인에 의해 방해받지 않고 태스크 전환도 이뤄지지 않는 경우에 사용했다. 그런데 세마포어는 조금 더 하위 개념이다. 공유 자원(공용 함수 등)을 여러 태스크가 동시에 접근하여 사용할 수 없도록 하는 기능이다. 아직 지금 지식 수준에서는 실제 코딩에서 세마포어만 사용할 것 같다. 좀 더 배워야 할 것 같다. 세마포어는 여러 태스크가 공유 자원을 나눠서 처리하는 방식을 다루는 것이다. 세마포어에는 2가..

펌웨어 설계 2023. 1. 28. 20:05

RTOS 개념 정리 (1) - Task RTOS 맛보기를 마치고, 기본 개념을 정리하고자 한다. 태스크(Task) 태스크의 개념에 대해 알아보자. 그림 1을 보면, 3개의 태스크가 순차적으로 실행되고 있다. 정해진 시간(보통 1[ms]) 안에 선언된 zin9.tistory.com 이번 시간에는 Task에 이어 임계 영역(Critical Section)에 대해 알아보자. 왜 임계 영역이 필요하고 사용하는 이유는 무엇일까? 임계 영역은 어떠한 외부 요인에 의해서도 방해받지 않는 영역을 의미한다. 임계 영역의 특징을 알아보자. 외부 인터럽트에 의해 중단되지 않는다. 태스크 전환이 일어나지 않는다. 여러 태스크 또는 인터럽트에 의해 공유된 자원에 대한 독점적 사용을 보장한다. Core의 관점에서 인터럽트를 금지..

펌웨어 설계 2023. 1. 28. 18:30