모터제어 일기장

https://zin9.tistory.com/55 이번 시간에는 RTOS에 사용되는 Semaphore를 알아본다. 2개의 우선순위가 다른 태스크에서 세마포어를 사용하여 세마포어가 잘 동작하는지 알아볼 것이다. 9부에서는 태스크에 대해 알아보고, 10부에서 Semaphore를 본격적으로 들어갈테니 참고하도록 하자. 세마포어란? 먼저 세마포어가 무엇인지 알아보자. '공용자원에 동시 접근을 막는 것' 이라고 설명하면 이해가 쉬울 것 같다. 서로 다른 태스크가 공용자원(변수, 버퍼 등)에 '독점적' 사용권을 가지는 것이다. 태스크가 될 수도 있고 인터럽트가 될 수도 있다. 세마포어를 쉽게 열쇠라고 생각하면 된다. 예를 들어, 작업자 A가 열쇠를 가져오면(pend, take) 작업자 B는 공용자원에 접근할 수 없..

TMS320F28388D 공부 2023. 12. 26. 17:10

이번 시간에는 RTOS에 사용되는 Semaphore를 알아본다. 2개의 우선순위가 다른 태스크에서 세마포어를 사용하여 세마포어가 잘 동작하는지 알아볼 것이다. 9부에서는 태스크에 대해 알아보고, 10부에서 Semaphore를 본격적으로 들어갈테니 참고하도록 하자. 아래의 링크 자료를 참고한다. https://www.ti.com/lit/ug/spruex3v/spruex3v.pdf?ts=1702428815187&ref_url=https%253A%252F%252Fwww.google.com%252F 태스크 상태 그림 1은 태스크 상태를보여준다. 태스크가 생성되면 'READY' 상태에 머무른다. 태스크가 실행되던 'RUNNING' 상태로 전이한다. 태스크에서 코드 실행이 모두 종료되어, Task_sleep()가 ..

TMS320F28388D 공부 2023. 12. 26. 16:03

이제 CM과 통신을 해보자. CM에서는 EtherCAT의 PDO 또는 SDO로 통신한다. 이를 위해 주기적으로 CPU에 데이터(오브젝트)를 교환해야 한다. 데이터 교환을 위해 IPC 통신을 사용한다. 목표 이번 포스팅에서는 IPC 통신으로 LED를 온/오프 하기 위한 카운트를 주고 받아 LED를 제어할 것이다. CM에서 카운트를 증가하고, 일정 카운트에 도달하면 CPU1에 LED 토글 명령을 전송한다. CPU1에서는 토글 명령에 따라 LED를 제어하고, 완료 신호를 CM에 전송한다. 순서 1. RAM 영역 설명 2. 코드 구조 3. 결과 1.RAM 영역 설명 CPU와 CM의 읽고 쓰기 가능한 RAM 영역이 있다. 그림 1을 보면, CPU1와 CPU2, CM간 데이터 교환을 위한 RAM 영역이 선언되어 있..

TMS320F28388D 공부 2023. 12. 21. 12:14

[TMS320F28388D] SYS/BIOS 6부 - CLA 생성하기 + 되새김 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 5부 - Hwi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 4부 - Timer 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 zin9.tistory.com 자 이제 실습의 정점에 도달했다. 여기까지 하면 왠만한 제어 시스템을 만드는 데 큰 어려움이 없을 것이다. 이번 시간에서 우리가 서보제어시스템을 만든다고 가정해보자. 1. 전류루프를 32kHz로 동작하도록 만든다. → 정확하게 32kHz로 제어루..

TMS320F28388D 공부 2023. 9. 2. 00:58

[TMS320F28388D] SYS/BIOS 5부 - Hwi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 4부 - Timer 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했 zin9.tistory.com 지난 시간까지 작성한 코드에 이어서 CLA 를 넣어보려 하다가 뭔가 꼬여버렸다 그래서 CLA만 코드로 작성하고 나서 나머지 기능을 차근차근 넣어보려 한다. 복습하는 셈 치고 (CLA 코드만 보실 분은 스크롤을 내려주세요) (스크롤 압박있습니다) 할 게 많으니 프로젝트 생성하는 것부..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 28. 20:47

[TMS320F28388D] SYS/BIOS 4부 - Timer 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사 zin9.tistory.com 이번 시간에는 프로그램이 조금 복잡해진다. Timer를 2개나 만들 것이다. bios 자체 타이머와 task 타이머를 선언해서 동작을 비교해볼 것이다. TimerC() → task timer0 TimerD() → bios timer1 hwi로 EPwm1을 생성하여 LED1을 토글해보겠다. swi로 LED2를 ..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 19. 22:00

[TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사용하게 되어있다. 지난 시간에는 CCS 프 zin9.tistory.com [TMS320F28388D] SYS/BIOS 5부 - Hwi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 4부 - Timer 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 19. 21:57

[TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사용하게 되어있다. 지난 시간에는 CCS 프로젝트로만 만들었지만, 이번 시간부 zin9.tistory.com [TMS320F28388D] SYS/BIOS 4부 - Timer 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사 zin..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 19. 20:43