모터제어 일기장

CiA402 StateMachine 톺아보기 (2) CiA402 StateMachine 톺아보기 (1) 이번 시간에는 서보드라이버에 많이 사용되는 EtherCAT의 CiA402 상태머신에 대해 알아보고자 한다. 서보 모터의 제어엔 EtherCAT 통신이 많이 사용된다. 이론적인 내용은 zin9.tistory.com 이번 시간에는 서보드라이버에 많이 사용되는 EtherCAT의 CiA402 상태머신에 대해 알아보고자 한다. 서보 모터의 제어엔 EtherCAT 통신이 많이 사용된다. 이론적인 내용은 나중에 보도록 하고, 우선 상태 머신에 대해 알아보자. EtherCAT으로 모터를 제어할 때는 PDO(Process Data Object)를 주기적으로 주고 받는데, PDO의 ControlWord를 통해 서보온, ..

EtherCAT 2023. 10. 21. 17:08

[TMS320F28388D] SYS/BIOS 6부 - CLA 생성하기 + 되새김 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 5부 - Hwi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 4부 - Timer 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 zin9.tistory.com 자 이제 실습의 정점에 도달했다. 여기까지 하면 왠만한 제어 시스템을 만드는 데 큰 어려움이 없을 것이다. 이번 시간에서 우리가 서보제어시스템을 만든다고 가정해보자. 1. 전류루프를 32kHz로 동작하도록 만든다. → 정확하게 32kHz로 제어루..

TMS320F28388D 공부 2023. 9. 2. 00:58

[TMS320F28388D] SYS/BIOS 5부 - Hwi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 4부 - Timer 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했 zin9.tistory.com 지난 시간까지 작성한 코드에 이어서 CLA 를 넣어보려 하다가 뭔가 꼬여버렸다 그래서 CLA만 코드로 작성하고 나서 나머지 기능을 차근차근 넣어보려 한다. 복습하는 셈 치고 (CLA 코드만 보실 분은 스크롤을 내려주세요) (스크롤 압박있습니다) 할 게 많으니 프로젝트 생성하는 것부..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 28. 20:47

[TMS320F28388D] SYS/BIOS 4부 - Timer 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사 zin9.tistory.com 이번 시간에는 프로그램이 조금 복잡해진다. Timer를 2개나 만들 것이다. bios 자체 타이머와 task 타이머를 선언해서 동작을 비교해볼 것이다. TimerC() → task timer0 TimerD() → bios timer1 hwi로 EPwm1을 생성하여 LED1을 토글해보겠다. swi로 LED2를 ..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 19. 22:00

[TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사용하게 되어있다. 지난 시간에는 CCS 프 zin9.tistory.com [TMS320F28388D] SYS/BIOS 5부 - Hwi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 4부 - Timer 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 19. 21:57

[TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사용하게 되어있다. 지난 시간에는 CCS 프로젝트로만 만들었지만, 이번 시간부 zin9.tistory.com [TMS320F28388D] SYS/BIOS 4부 - Timer 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사 zin..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 19. 20:43

[TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사용하게 되어있다. 지난 시간에는 CCS 프로젝트로만 만들었지만, 이번 시간부터는 TI-RTOS인 SYS/BIOS를 사용한다. 왜 SYS/BIOS를 사용하 zin9.tistory.com [TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사용하게 되어있다. 지난 시간에는 CCS 프 zin9.tistory.com 이..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 18. 22:08

지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사용하게 되어있다. 지난 시간에는 CCS 프로젝트로만 만들었지만, 이번 시간부터는 TI-RTOS인 SYS/BIOS를 사용한다. 왜 SYS/BIOS를 사용하는지, 어떤 특징이 있는지 먼저 알고 가면 좋겠지만... 먼저 컴파일과 실습을 하고 천천히 알아가는 것도 방법이라고 생각하므로 SYS/BIOS와 bootloader 등 이론과 데이터시트 분석을 차근차근 하도록 한다. 지금 부터 프로젝트를 만들어 가는 과정은 다음과 같다. 1. SYS/BIOS 프로젝트 생성하기 2. Task 생성하기 3. Swi 생성하기 4. Timer 생성하기 5. Hwi 생성하기 6. CLA 생성하기 Task는 보통 1ms 주기로 실행할 작업을 넣고, Hwi는 ..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 18. 20:51