모터제어 일기장

현대제어 1부고전제어 2부고전제어 1부... 현대제어와의 차이제어기 설계에 필요한 제어 이론에는 고전제어와 현대제어가 있다. 고전제어에서는 시스템을 단일 입력과 단일 출력의 전달함수로 나타낸다.그zin9.tistory.com 이번에는 글이 조금 길 것이므로 미리 구성을 설명한다.1. 비례게인 L 계산2. 관측기의 물리적 이해3. 관측기의 게인 설정  1. 비례게인 L 계산루엔버거 관측기의 행렬식을 세우면 다음과 같다.이 식을 그림으로 나타내면 다음과 같다.행렬식을 정리하면 아래와 같이 되고, G1과 w의 항이 추가된다(외란과 관련된 항이다)오차 관련 항인 G1w의 영향을 작게 하기 위해 아래와 같은 특성 방정식이 0이 되도록 하는 근이 3개가 나온다.특성 방정식은 3차이므로 3x3 행렬의 고유값을 구하면..

제어이론 2024. 6. 16. 00:40

마지막으로 피드포워드 제어기를 설계하면서 그동안 만들었던 제어기의 동작과 성능을 확인하고자 한다. 피드포워드(Feed-Forward) 또는 전향보상 제어기라고도 부른다. 전향보상의 뜻에는 앞서 보상해준다는 의미를 담고 있다. 그렇다면 어떻게 전향보상을 해준다는 걸까? 먼저 그림 1을 보자. 1. 피드포워드 제어기 구조 피드포워드 제어기는 그림 1의 파란선으로 표시한다. 속도 지령은 속도지령1(=위치제어기의 출력)과 속도지령2(=위치지령의 미분항)의 합이 된다. 이 때의 속도지령2가 속도 피드포워드 제어기의 출력이다. 마찬가지로, 토크지령은 토크지령1(=속도제어기의 출력)과 토크지령2(=속도지령2의 미분항에 관성모멘트를 곱한 항)의 합이 된다. 이 떄의 토크지령2가 토크 피드포워드 제어기의 출력이다. 피드..

제어기설계 2023. 10. 29. 09:33

외란 관측기 설계 (1) - 전차원 관측기 이번 시간에는 외란 관측기를 설계하기 위한 이론적인 접근을 할 것이다. 외란 관측기를 왜 설계하는가? 모터가 동작하는 동안에는 수많은 외란이 입력된다. 점성마찰, 쿨롱마창, 감속기 마찰, zin9.tistory.com 외란 관측기 설계 (3) - 수식 설명 외란 관측기 설계 (1) - 전차원 관측기 이번 시간에는 외란 관측기를 설계하기 위한 이론적인 접근을 할 것이다. 외란 관측기를 왜 설계하는가? 모터가 동작하는 동안에는 수많은 외란이 입력된 zin9.tistory.com 이제 관측기를 구성하면 식(1)과 그림 1로 나타낼 수 있다. 구동토크와 측정된 위치 정보로부터 외란 토크TL와 속도ωrm을 검출하는 데 있어, 정상상태와 과도상태에서 안정된 특성을 갖는 비..

카테고리 없음 2023. 1. 8. 21:55

속도 제어기 설계 (2) - 설계 이론 이번 시간에는 속도 제어기의 설계 이론에 대해 알아보고자 한다. Simulink로는 속도 제어기까지만 설계할 것이다. 굳이 위치 루프를 하나 더 만들어서 연산 시간을 오래 걸리게 하고 싶지 않기 때 zin9.tistory.com 지난 시간에는 속도제어기 설계와 PI 게인값을 설정하는 법, 이론적인 내용을 다뤘다. 속도 제어기에는 오버슈트가 있는 상태이므로, 이를 조절하는 방법에 대해 알아보고자 한다. 지난 시간에 식(1)이 유도되는 것을 확인했으며, 이번 시간에는 식(2)로 절점 주파수를 계산하고자 한다. 즉, 주파수 응답에서 -3[dB]가 되는 절점 주파수를 계산할 것이다. 전달함수의 크기가 0.707이 되는 주파수가 절점 주파수 ωc가 되므로 식(3)을 계산하면..

제어기설계 2023. 1. 8. 18:17

전류 제어기를 설계했으니 이제 속도 제어기를 설계해보자.DQ변환 때메 골머리를 먹었는데 어느정도 해결이 되어 글을 다시 써본다. 속도 제어기 설계는 (2) 장부터 보길 바란다.이번 시간에는 시뮬레이션을 위해 중요한 단위 변환을 중점으로 소개하고자 한다. 속도 제어기를 설계하기 전에 모터 파라미터를 짚고 넘어가자.내가 설계한 제어기는 DQ 변환 중 "상크기 불변" 방식을 사용하기 때문이다.DQ 변환은 "전력 불변"과 "상크기 불변" 방식이 있다."전기기기 제어론(설승기 저)"이나 "모터제어(김상훈 저)"를 보더라도, "상크기 불변" 방식을 사용하여 수식을 표현하고 있다.Simulink는 "상크기 불변"방식을 사용하므로 각 신호의 스케일을 조정해줘야 한다.(이 과정에서 조금 화가 난다.) 먼저 Simulin..

제어기설계 2023. 1. 8. 14:20