피드포워드 제어기 설계 (1) - 이론 설명
마지막으로 피드포워드 제어기를 설계하면서 그동안 만들었던 제어기의 동작과 성능을 확인하고자 한다. 피드포워드(Feed-Forward) 또는 전향보상 제어기라고도 부른다. 전향보상의 뜻에는 앞서 보상해준다는 의미를 담고 있다. 그렇다면 어떻게 전향보상을 해준다는 걸까? 먼저 그림 1을 보자. 1. 피드포워드 제어기 구조 피드포워드 제어기는 그림 1의 파란선으로 표시한다. 속도 지령은 속도지령1(=위치제어기의 출력)과 속도지령2(=위치지령의 미분항)의 합이 된다. 이 때의 속도지령2가 속도 피드포워드 제어기의 출력이다. 마찬가지로, 토크지령은 토크지령1(=속도제어기의 출력)과 토크지령2(=속도지령2의 미분항에 관성모멘트를 곱한 항)의 합이 된다. 이 떄의 토크지령2가 토크 피드포워드 제어기의 출력이다. 피드..
제어기설계
2023. 10. 29. 09:33
