모터제어 일기장

현대제어 1부고전제어 2부고전제어 1부... 현대제어와의 차이제어기 설계에 필요한 제어 이론에는 고전제어와 현대제어가 있다. 고전제어에서는 시스템을 단일 입력과 단일 출력의 전달함수로 나타낸다.그zin9.tistory.com 이번에는 글이 조금 길 것이므로 미리 구성을 설명한다.1. 비례게인 L 계산2. 관측기의 물리적 이해3. 관측기의 게인 설정  1. 비례게인 L 계산루엔버거 관측기의 행렬식을 세우면 다음과 같다.이 식을 그림으로 나타내면 다음과 같다.행렬식을 정리하면 아래와 같이 되고, G1과 w의 항이 추가된다(외란과 관련된 항이다)오차 관련 항인 G1w의 영향을 작게 하기 위해 아래와 같은 특성 방정식이 0이 되도록 하는 근이 3개가 나온다.특성 방정식은 3차이므로 3x3 행렬의 고유값을 구하면..

제어이론 2024. 6. 16. 00:40

고전제어 1부... 현대제어와의 차이제어기 설계에 필요한 제어 이론에는 고전제어와 현대제어가 있다. 고전제어에서는 시스템을 단일 입력과 단일 출력의 전달함수로 나타낸다.그리고 영점과 극점으로 시스템을 조정하며, 해석zin9.tistory.com 이번 시간에는 MATLAB/Simulink로 PI게인에 따른 근궤적의 변화를 알아보고자 한다.그림 1을 보면 빨간 원 안에 조그만 화살표를 볼 수 있다.이는 각 블록을 잇는 선을 선택하고 우클릭하여 [선형분석점]을 누르면, [개루프 입력] 또는 [출력 측정]을 선택하면 된다.Simulink 옵션에 따라 없을 수도 있다.   아래 결과에선 편의상 속도 지령이 사다리꼴이 되도록 위치 지령을 생성한다.참고로, 등속구간에서 토크는 0.1Nm인데 이는 회전자 시정수, 관성..

카테고리 없음 2024. 6. 9. 13:49

제어기 설계에 필요한 제어 이론에는 고전제어와 현대제어가 있다. 고전제어에서는 시스템을 단일 입력과 단일 출력의 전달함수로 나타낸다.그리고 영점과 극점으로 시스템을 조정하며, 해석으로는 근-궤적법과 나이퀴스트 접근법이 있다.극점과 영점을 조정하는 것은 즉, PID 제어가 된다. 현대제어에서는 시스템을 다수 입력과 다수 출력의 상태 방정식으로 나타낸다.상태 변수와 입력 변수가 존재하며, 상태 피드백 제어기 또는 관측기로 시스템을 제어할 수 있다.이는 외란 관측기에 사용되기도 한다. 먼저, 고전제어에 대해 알아보자.시스템은 전달함수 형태로 만들어지며, 극점과 영점이 있다. 극점(Pole): 분모가 0이 되는 s-평면의 한 점영점(Zero): 분자가 0이 되는 s-평면의 한 점 아래 수식을 보자.극점은 -3과..

제어이론 2024. 6. 9. 11:40