모터제어 일기장

https://zin9.tistory.com/55 이번 시간에는 RTOS에 사용되는 Semaphore를 알아본다. 2개의 우선순위가 다른 태스크에서 세마포어를 사용하여 세마포어가 잘 동작하는지 알아볼 것이다. 9부에서는 태스크에 대해 알아보고, 10부에서 Semaphore를 본격적으로 들어갈테니 참고하도록 하자. 세마포어란? 먼저 세마포어가 무엇인지 알아보자. '공용자원에 동시 접근을 막는 것' 이라고 설명하면 이해가 쉬울 것 같다. 서로 다른 태스크가 공용자원(변수, 버퍼 등)에 '독점적' 사용권을 가지는 것이다. 태스크가 될 수도 있고 인터럽트가 될 수도 있다. 세마포어를 쉽게 열쇠라고 생각하면 된다. 예를 들어, 작업자 A가 열쇠를 가져오면(pend, take) 작업자 B는 공용자원에 접근할 수 없..

TMS320F28388D 공부 2023. 12. 26. 17:10

이번 시간에는 RTOS에 사용되는 Semaphore를 알아본다. 2개의 우선순위가 다른 태스크에서 세마포어를 사용하여 세마포어가 잘 동작하는지 알아볼 것이다. 9부에서는 태스크에 대해 알아보고, 10부에서 Semaphore를 본격적으로 들어갈테니 참고하도록 하자. 아래의 링크 자료를 참고한다. https://www.ti.com/lit/ug/spruex3v/spruex3v.pdf?ts=1702428815187&ref_url=https%253A%252F%252Fwww.google.com%252F 태스크 상태 그림 1은 태스크 상태를보여준다. 태스크가 생성되면 'READY' 상태에 머무른다. 태스크가 실행되던 'RUNNING' 상태로 전이한다. 태스크에서 코드 실행이 모두 종료되어, Task_sleep()가 ..

TMS320F28388D 공부 2023. 12. 26. 16:03

이제 CM과 통신을 해보자. CM에서는 EtherCAT의 PDO 또는 SDO로 통신한다. 이를 위해 주기적으로 CPU에 데이터(오브젝트)를 교환해야 한다. 데이터 교환을 위해 IPC 통신을 사용한다. 목표 이번 포스팅에서는 IPC 통신으로 LED를 온/오프 하기 위한 카운트를 주고 받아 LED를 제어할 것이다. CM에서 카운트를 증가하고, 일정 카운트에 도달하면 CPU1에 LED 토글 명령을 전송한다. CPU1에서는 토글 명령에 따라 LED를 제어하고, 완료 신호를 CM에 전송한다. 순서 1. RAM 영역 설명 2. 코드 구조 3. 결과 1.RAM 영역 설명 CPU와 CM의 읽고 쓰기 가능한 RAM 영역이 있다. 그림 1을 보면, CPU1와 CPU2, CM간 데이터 교환을 위한 RAM 영역이 선언되어 있..

TMS320F28388D 공부 2023. 12. 21. 12:14

[TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사용하게 되어있다. 지난 시간에는 CCS 프 zin9.tistory.com [TMS320F28388D] SYS/BIOS 5부 - Hwi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 4부 - Timer 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 19. 21:57

[TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사용하게 되어있다. 지난 시간에는 CCS 프로젝트로만 만들었지만, 이번 시간부 zin9.tistory.com [TMS320F28388D] SYS/BIOS 4부 - Timer 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사 zin..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 19. 20:43

[TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사용하게 되어있다. 지난 시간에는 CCS 프로젝트로만 만들었지만, 이번 시간부터는 TI-RTOS인 SYS/BIOS를 사용한다. 왜 SYS/BIOS를 사용하 zin9.tistory.com [TMS320F28388D] SYS/BIOS 3부 - Swi 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 2부 - Task 생성하기 [TMS320F28388D] SYS/BIOS 1부 - 인트로, 프로젝트 생성하기 지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사용하게 되어있다. 지난 시간에는 CCS 프 zin9.tistory.com 이..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 18. 22:08

지난 번에 FreeRTOS를 소개했듯이 현업에서 개발하다보면, RTOS를 사용하게 되어있다. 지난 시간에는 CCS 프로젝트로만 만들었지만, 이번 시간부터는 TI-RTOS인 SYS/BIOS를 사용한다. 왜 SYS/BIOS를 사용하는지, 어떤 특징이 있는지 먼저 알고 가면 좋겠지만... 먼저 컴파일과 실습을 하고 천천히 알아가는 것도 방법이라고 생각하므로 SYS/BIOS와 bootloader 등 이론과 데이터시트 분석을 차근차근 하도록 한다. 지금 부터 프로젝트를 만들어 가는 과정은 다음과 같다. 1. SYS/BIOS 프로젝트 생성하기 2. Task 생성하기 3. Swi 생성하기 4. Timer 생성하기 5. Hwi 생성하기 6. CLA 생성하기 Task는 보통 1ms 주기로 실행할 작업을 넣고, Hwi는 ..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 18. 20:51

RTOS 개념 정리 (1) - Task RTOS 맛보기를 마치고, 기본 개념을 정리하고자 한다. 태스크(Task) 태스크의 개념에 대해 알아보자. 그림 1을 보면, 3개의 태스크가 순차적으로 실행되고 있다. 정해진 시간(보통 1[ms]) 안에 선언된 zin9.tistory.com 이번 시간에는 Task에 이어 임계 영역(Critical Section)에 대해 알아보자. 왜 임계 영역이 필요하고 사용하는 이유는 무엇일까? 임계 영역은 어떠한 외부 요인에 의해서도 방해받지 않는 영역을 의미한다. 임계 영역의 특징을 알아보자. 외부 인터럽트에 의해 중단되지 않는다. 태스크 전환이 일어나지 않는다. 여러 태스크 또는 인터럽트에 의해 공유된 자원에 대한 독점적 사용을 보장한다. Core의 관점에서 인터럽트를 금지..

펌웨어 설계 2023. 1. 28. 18:30