모터제어 일기장

https://zin9.tistory.com/55 이번 시간에는 RTOS에 사용되는 Semaphore를 알아본다. 2개의 우선순위가 다른 태스크에서 세마포어를 사용하여 세마포어가 잘 동작하는지 알아볼 것이다. 9부에서는 태스크에 대해 알아보고, 10부에서 Semaphore를 본격적으로 들어갈테니 참고하도록 하자. 세마포어란? 먼저 세마포어가 무엇인지 알아보자. '공용자원에 동시 접근을 막는 것' 이라고 설명하면 이해가 쉬울 것 같다. 서로 다른 태스크가 공용자원(변수, 버퍼 등)에 '독점적' 사용권을 가지는 것이다. 태스크가 될 수도 있고 인터럽트가 될 수도 있다. 세마포어를 쉽게 열쇠라고 생각하면 된다. 예를 들어, 작업자 A가 열쇠를 가져오면(pend, take) 작업자 B는 공용자원에 접근할 수 없..

TMS320F28388D 공부 2023. 12. 26. 17:10

이번 시간에는 RTOS에 사용되는 Semaphore를 알아본다. 2개의 우선순위가 다른 태스크에서 세마포어를 사용하여 세마포어가 잘 동작하는지 알아볼 것이다. 9부에서는 태스크에 대해 알아보고, 10부에서 Semaphore를 본격적으로 들어갈테니 참고하도록 하자. 아래의 링크 자료를 참고한다. https://www.ti.com/lit/ug/spruex3v/spruex3v.pdf?ts=1702428815187&ref_url=https%253A%252F%252Fwww.google.com%252F 태스크 상태 그림 1은 태스크 상태를보여준다. 태스크가 생성되면 'READY' 상태에 머무른다. 태스크가 실행되던 'RUNNING' 상태로 전이한다. 태스크에서 코드 실행이 모두 종료되어, Task_sleep()가 ..

TMS320F28388D 공부 2023. 12. 26. 16:03

RTOS 개념 정리 (2) - 임계 영역 RTOS 개념 정리 (1) - Task RTOS 맛보기를 마치고, 기본 개념을 정리하고자 한다. 태스크(Task) 태스크의 개념에 대해 알아보자. 그림 1을 보면, 3개의 태스크가 순차적으로 실행되고 있다. 정해진 시간( zin9.tistory.com 임계 영역은 외부 요인에 의해 방해받지 않고 태스크 전환도 이뤄지지 않는 경우에 사용했다. 그런데 세마포어는 조금 더 하위 개념이다. 공유 자원(공용 함수 등)을 여러 태스크가 동시에 접근하여 사용할 수 없도록 하는 기능이다. 아직 지금 지식 수준에서는 실제 코딩에서 세마포어만 사용할 것 같다. 좀 더 배워야 할 것 같다. 세마포어는 여러 태스크가 공유 자원을 나눠서 처리하는 방식을 다루는 것이다. 세마포어에는 2가..

펌웨어 설계 2023. 1. 28. 20:05

RTOS 개념 정리 (1) - Task RTOS 맛보기를 마치고, 기본 개념을 정리하고자 한다. 태스크(Task) 태스크의 개념에 대해 알아보자. 그림 1을 보면, 3개의 태스크가 순차적으로 실행되고 있다. 정해진 시간(보통 1[ms]) 안에 선언된 zin9.tistory.com 이번 시간에는 Task에 이어 임계 영역(Critical Section)에 대해 알아보자. 왜 임계 영역이 필요하고 사용하는 이유는 무엇일까? 임계 영역은 어떠한 외부 요인에 의해서도 방해받지 않는 영역을 의미한다. 임계 영역의 특징을 알아보자. 외부 인터럽트에 의해 중단되지 않는다. 태스크 전환이 일어나지 않는다. 여러 태스크 또는 인터럽트에 의해 공유된 자원에 대한 독점적 사용을 보장한다. Core의 관점에서 인터럽트를 금지..

펌웨어 설계 2023. 1. 28. 18:30

RTOS 맛보기 (4) - 인터럽트로 문자열 출력하기 RTOS 맛보기 (3) - 인터럽트 발생하기 RTOS 맛보기 (2) - CubeMX 설정하기 RTOS 맛보기 (1) - 인터럽트로 시작하기 우리는 드라이버를 사용할 때 MCU를 사용한다. MCU를 사용하면서 일반적인 인터럽트나 타 zin9.tistory.com 중간에 main.c 코드 있으니 바로 다운받아서 컴파일 해도 좋다! 이전 시간에 사용했던 인터럽트 코드를 지우자. stm32fxx_it.c에 작성된 callback 함수를 주석처리하거나 삭제한다. 필자는 주석처리하고 RTOS로만 코드를 실행했다. RTOS를 구현하기 위해 3개의 Task를 생성한다. RTOS는 1[ms] 주기로 정의된 Task가 전부 실행된다. 단, 모든 Task의 실행 시간의 ..

펌웨어 설계 2023. 1. 27. 23:37