고전제어 1부... 현대제어와의 차이
제어기 설계에 필요한 제어 이론에는 고전제어와 현대제어가 있다. 고전제어에서는 시스템을 단일 입력과 단일 출력의 전달함수로 나타낸다.그리고 영점과 극점으로 시스템을 조정하며, 해석으로는 근-궤적법과 나이퀴스트 접근법이 있다.극점과 영점을 조정하는 것은 즉, PID 제어가 된다. 현대제어에서는 시스템을 다수 입력과 다수 출력의 상태 방정식으로 나타낸다.상태 변수와 입력 변수가 존재하며, 상태 피드백 제어기 또는 관측기로 시스템을 제어할 수 있다.이는 외란 관측기에 사용되기도 한다. 먼저, 고전제어에 대해 알아보자.시스템은 전달함수 형태로 만들어지며, 극점과 영점이 있다. 극점(Pole): 분모가 0이 되는 s-평면의 한 점영점(Zero): 분자가 0이 되는 s-평면의 한 점 아래 수식을 보자.극점은 -3과..
제어이론
2024. 6. 9. 11:40
