모터제어 일기장

이제 CM과 통신을 해보자. CM에서는 EtherCAT의 PDO 또는 SDO로 통신한다. 이를 위해 주기적으로 CPU에 데이터(오브젝트)를 교환해야 한다. 데이터 교환을 위해 IPC 통신을 사용한다. 목표 이번 포스팅에서는 IPC 통신으로 LED를 온/오프 하기 위한 카운트를 주고 받아 LED를 제어할 것이다. CM에서 카운트를 증가하고, 일정 카운트에 도달하면 CPU1에 LED 토글 명령을 전송한다. CPU1에서는 토글 명령에 따라 LED를 제어하고, 완료 신호를 CM에 전송한다. 순서 1. RAM 영역 설명 2. 코드 구조 3. 결과 1.RAM 영역 설명 CPU와 CM의 읽고 쓰기 가능한 RAM 영역이 있다. 그림 1을 보면, CPU1와 CPU2, CM간 데이터 교환을 위한 RAM 영역이 선언되어 있..

TMS320F28388D 공부 2023. 12. 21. 12:14

IPC 활용 -(1) CPU1와 CM 통신 사용하고자 하는 DSP는 TI사의 TMS320F29388D이다. 이 칩은 2개의 C28x 코어 2개와 CM 코어 1개로 구성되어 있다. C28x 코어는 듀얼코어로 제어 루프를 돌리는 용도로 사용할 것이며, CM 코어는 EtherCAT, Ethern zin9.tistory.com 그림 1에 코드를 나타냈고, 순서는 다음과 같다. ① → ② → ③ → ④ → ⑤ → ② → ③ → ④ → ⑤ → ··· IPC_clearFlagLtoR() 함수를 통해 모든 플래그를 초기화 시켜준다. 플래그는 0부터 31까지 있다. 그런 다음, 싱크를 맞춰주는 IPC_sync() 함수를 실행한다. 이 때, 두 코어에서 IPC_sync() 함수가 전부 실행되어야 다음 코드로 진행한다. 초..

TMS320F28388D 공부 2023. 8. 12. 18:36