모터제어 일기장

CiA402 StateMachine 톺아보기 (2) CiA402 StateMachine 톺아보기 (1) 이번 시간에는 서보드라이버에 많이 사용되는 EtherCAT의 CiA402 상태머신에 대해 알아보고자 한다. 서보 모터의 제어엔 EtherCAT 통신이 많이 사용된다. 이론적인 내용은 zin9.tistory.com 이전 시간까지는 상태 전이에 집중해서 설명했는데, 이번 시간에는 상태 전이 중 CiA402_TransitionAction 함수에 대해 알아보고자 한다. 활용 예시는 다음과 같다. 그림 1은 Fault Reaction Active 상태에서 Fault 상태로 전이되는 중간에 실행되는 코드로, Pending Option Code가 0x605E일 때의 처리 과정을 나타난다. objFaultReacti..

EtherCAT 2023. 10. 22. 00:56

CiA402 StateMachine 톺아보기 (1) 이번 시간에는 서보드라이버에 많이 사용되는 EtherCAT의 CiA402 상태머신에 대해 알아보고자 한다. 서보 모터의 제어엔 EtherCAT 통신이 많이 사용된다. 이론적인 내용은 나중에 보도록 하고, 우선 상 zin9.tistory.com 이번 시간에는 CiA402 상태머신의 상태전이에 대해 자세히 알아본다. 서보 온을 하고 나서, Quick Stop 기능이 동작하는 과정을 살펴볼 것이다. 전체 과정을 요약하면 다음과 같다. Switch On Disabled → Ready to Switch On → Switched On → Operation Enabled → Quick Stop Active/Fault 전체적인 과정은 그림 1을 보면 된다. 이제부터 ..

EtherCAT 2023. 10. 22. 00:27