현대제어 2부 - 속도 관측기 설계
현대제어 1부고전제어 2부고전제어 1부... 현대제어와의 차이제어기 설계에 필요한 제어 이론에는 고전제어와 현대제어가 있다. 고전제어에서는 시스템을 단일 입력과 단일 출력의 전달함수로 나타낸다.그zin9.tistory.com 이번에는 글이 조금 길 것이므로 미리 구성을 설명한다.1. 비례게인 L 계산2. 관측기의 물리적 이해3. 관측기의 게인 설정 1. 비례게인 L 계산루엔버거 관측기의 행렬식을 세우면 다음과 같다.이 식을 그림으로 나타내면 다음과 같다.행렬식을 정리하면 아래와 같이 되고, G1과 w의 항이 추가된다(외란과 관련된 항이다)오차 관련 항인 G1w의 영향을 작게 하기 위해 아래와 같은 특성 방정식이 0이 되도록 하는 근이 3개가 나온다.특성 방정식은 3차이므로 3x3 행렬의 고유값을 구하면..
제어이론
2024. 6. 16. 00:40
