CiA402 StateMachine 톺아보기 (1)
CiA402 StateMachine 톺아보기 (2) CiA402 StateMachine 톺아보기 (1) 이번 시간에는 서보드라이버에 많이 사용되는 EtherCAT의 CiA402 상태머신에 대해 알아보고자 한다. 서보 모터의 제어엔 EtherCAT 통신이 많이 사용된다. 이론적인 내용은 zin9.tistory.com 이번 시간에는 서보드라이버에 많이 사용되는 EtherCAT의 CiA402 상태머신에 대해 알아보고자 한다. 서보 모터의 제어엔 EtherCAT 통신이 많이 사용된다. 이론적인 내용은 나중에 보도록 하고, 우선 상태 머신에 대해 알아보자. EtherCAT으로 모터를 제어할 때는 PDO(Process Data Object)를 주기적으로 주고 받는데, PDO의 ControlWord를 통해 서보온, ..
EtherCAT
2023. 10. 21. 17:08
