위치 경로 생성
로봇의 모터 제어에 있어 경로 생성은 매우 중요한 분야다.상위 제어기에서 통신을 통해 매 주기마다 위치지령을 모터 드라이버에 전달하고, 이 위치 지령을 추종하며 움직이기 때문이다.이 위치 지령을 생성해주는 것은 여러 방법이 있다.위치 지령은 속도 지령을 적분하면 된다.경로 생성을 쉽게 이해하기 위해선 속도 지령을 어떻게 만들 것인지 이해해야 한다. 1) 가속도 그래프가 일정한 속도 파형(y=k) → 3차 다항식2) 가속도 그래프가 증감하는 속도 파형(y≠k) → 5차 다항식3) 가속도 그래프가 포물선 형태를 띄는 속도 파형 → 2n+1차 다항식(n=3,4,5,...) 말로는 설명이 어려우니 그래프로 알아보자. 그림 1은 3차, 5차, 7차 다항식을 시뮬레이션으로 보여준다.가속시간은 0.3초이며 1000[..
경로 생성
2024. 11. 7. 19:12
